Q17xDSCPUだと、一旦書いたラベルをデバイスに戻せない件。

これができないと、ちょっとした不便な点が、より困ったことになるという例を示しておきます。

1. ラベル構造を変えたい時
   　ラベルの置き換え機能が実装されていないので、ラベル構造を変えた時には、プロジェクト内のSFCの記述を、一つ一つ、手打ちで新ラベル構造に合わせて修正するしかありません。
   　ラベル→デバイスに戻す機能があれば、一旦デバイスに戻して、変更後のラベル構造に差し替えて、　デバイス→ラベル一括変換で完了です。　できたらこんなに楽なのに、なんでできないのかな。。
2. ラベル構造体配列が現時点で使えない
   　現時点でラベルの構造体に配列を使えないので、本サンプルは構造体から各軸展開をラベル構造のインスタンスで一つずつ定義しています。
   　将来的に機能アップして構造体配列が使えるようになった時に、既に出来上がったプロジェクト内の記述を簡単に置き換える手段がないとすると、手修正か・・　そう思うだけで使う気が失せてしまいますね。

ラベルファイルがあると、SFCプログラムのオンライン時の指定ステップモニタが劇遅になることが判明。

１つのF箱に多い場合だと200~300行書いてあるのだけど、　ラベルを使わない時は、指定ステップモニタが一覧表示完了するのに5秒程度。
それが、ラベル定義すると、20秒程度に伸びてしまう。
デバイス記法で10秒かかる箱では、ラベル記法で60秒かかりました。表示するまでの間はマウスが砂時計となり、他の操作は全く受け付けません。

デバグ時は瞬時に表示してほしいくらいなのに、これじゃあ使えないじゃないか。ひどいものだ。

ちなみに、パソコンは、WindowsXP-sp2．

モーションのラベル機能、　Q17xDSCPUのアドバンスト同期制御でデバイスに戻せないとか、色々な問題があるので、当分使うのは見送ろうと思う。

うちの地方では、「倍半分」は一般的に良く使う言葉です。
ちなみに、広島の芸北です。

おつかれさまです。
私自身は仮想モードに手を出したことがないので、
なーおさんのような経験者に書いていただいて助かります。

i-brownさん
用語「仮想モード」がかぶってしまってすみません。　i-brownさんのほうに統合し、今後はwikiのほうで編集しますので、よろしくお願いします。
もちろん、wikiのほうをi-brownさんが編集いただいても全く問題ありませんので。

i-brownさん
早速の修正、ありがとうございました。
ところで、「トルク制限」を書きました。　実は曲者です。　CHGTの項目に、リンクと「注意が必要」と書いておいていただければ助かります。

マニュアルの注意事項のところに書いてありましたね。
修正しました。

i-brownさん
CHGTもCHGVに似た制約がありますね。

1. CHGTの後は、同じ軸のサーボ始動時のトルク上限がCHGTの値にクランプされてそれ以上上がらなくなる。結構、ハマりどころです。
2. 仮想モードではCHGTは効かず、メカ機構の各出力モジュールの間接デバイス指定によります。

どうぞよろしくお願いします。

想像ですが、「（ゆっくり回る）軸1回転ごとにきわめて短時間に速度変更する必要がある場合」とかでしょうか？

言われてみれば、「トランジションはプログラムではない」のはそうなんでしょうね。現在私が受け持っている仕事が、「モーションコントローラのメイン処理周期3ms」程度が目標になるので、日々（好きな）チューニングに励んでおります。

限界まで処理時間を短縮することで
・冗長な論理がなくなり保守しやすくなる。
・何度も見直しを入れるのでバグが減る。
・一番効率がよいプログラムは何か考えるようになる。
と言う点で大切だと思います。
ま、スキャンタイムの短縮がサイクルタイム短縮に直結しない装置なので、なかなか周辺に理解してもらえませんが。

i-brownさん

「活性ステップは256まで」ということ、実はあまり意識したことがありません。　おそらく、「G箱」（トランジション）はSFCで言うところの「ステップ」ではないので、その制限にカウントされないのではないでしょうか。。

　これも検証したわけではありませんので何ともいえませんが、多軸のアプリケーションで、１つの軸の位置決めアドレス毎の始動条件としてG箱で選択分岐で横にならべて、常にそこで待たせるような使い方を良くしてきましたが、「256個オーバー」のエラーは経験ないのです。
　まあ、G箱を並べれば並べるほどSFCメイン周期時間はうなぎのぼりに増えてしまうので、遅いソフトになるのは間違いないですけどね。。

NMIタスクを使ったことはありませんが、外部割込みユニット（QI60）がonした時、当該sfcパラーメータの「連続移行数設定」分の処理だけ実行したら、その後「お休み」になり、次回のQI60への入力のoff→onを待つ、というのがポイントですね。

一体、何に使うのでしょうかねえ。。

追伸
以下のソフトで手元で実際に運転して確認しました。
VFでの速度ゼロへのCHGV、何の問題もありませんでした。

　＃　久しぶりに動かすと、たった１軸のSFCだけなのに１時間もかかってしまいました。。
　＃　やっぱり機械屋ばっかりやっている場合じゃないな。。

i-brownさん

どうやら、私のお得意の 記憶違いのようで、お手数をおかけして申し訳ありません。

マニュアルによると、

1. 速度制御の際にも、速度0への速度変更が可能と記載あり。
   　→　もしかすると、「始動時の速度0」エラーと混同していたのかもしれません。
2. VSTART命令には、CPSTARTのような「サーボプログラムとCHGVの指定を比較して、小さい方の速度に変更される」という記載は、なし

ですね。

昔のAモーションの「バグ有り」時代の記憶かもしれませんです。
謹んで、訂正致します。

なーおさん、こんばんわ。
CPSTARTの速度指定（低い方が選択される）の件は、マニュアルを確認しましたので修正しました。VSTARTについては、Q173のリアルモード編を見る限りは確認できませんでした。
速度0への位置決めについてもQ173のリアルモード編を見る限りは確認できませんでした。
申し訳ありませんが、どのマニュアルに書いてあるかをお知らせください。