Motion cafe - Wiki バックアップ : 公開Data集/用語集/inc/仮想/仮想モードのソース

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*仮想モード [#kdc267b1]
 以下、工事中です。。

#contents

三菱のモーションコントローラでは、「仮想モード」という特殊なモードが使えます。一言で言うと&br;、
　&font(125%,Green){「サーボモーターを廻すためのパルス計算の連鎖機構を絵で直感的に表現したモード」};&br;
とでも言えるでしょうか。
これを使うと、相当に複雑な動きや冗長な動きを、「一見シンプル」にできる場合があります。

但し、難しさも倍増ですし制約事項も多いですから、よほど「仮想モードでないとだめだなあ」とか「これこそ仮想モードで動かすべき」という理由が無い限り、採用は見送るべきです。

--仮想モードのご利用は、計画的に！&br;&br;

**マニュアル [#h3a78202]
***メカ機構プログラムガイド [#f6451e93]
MelfansWebの掲載マニュアルの中から、メカ機構プログラムガイド（XCHN98X302-A(9809)ROD）をダウンロードして一読をお勧めします。　DOS・OS2時代の古い資料なので現状との相違点も多いですが、マニュアルではさっぱり分からないことが、割とまとめて書いてあるので。

***リアルモードのマニュアルも必要 [#i7f3a9a5]
電源を入れたときはリアルモードであるし、原点復帰はリアルモードで行うものであるからして、リアルモードのマニュアルは必須です。　また、仮想サーボモーターを廻すときも記述法はリアルモードのサーボプログラムに準拠するので、仮想モードのマニュアルでは省略されている場合があります。

**仮想モードのセオリー [#j02a6f16]
***全てはパルスから [#ie80c9e2]
外部からの２相パルス入力に同期する場合でも、内部で仮想サーボを廻してパルスを発生させる場合でも、基本は「パルス計算の連鎖」で出力を引き出します。
そのため、出力モジュールが「電子カム」以外では、モーターがJ2S→J3に変わるとモーター１回転あたりの実パルス数が変わるので、ソフトのコードも変更しないといけません。
サーボパラメータの「1回転パルス数」を変えるだけでは、仮想モード中の計算には変化ありませんので不足です。

***リアルモード／仮想モード切替え [#q67a30cb]
リアルモード←→仮想モード　のモード切り替えには様々な制約があるが、特に
+全軸停止中のこと。（Ｑモーションのリアル／仮想混在機能でリアルに割り当てた軸も、一旦停止する必要がある）
+全軸サーボエラーの無いこと。&br;
の２つが特に問題になるケースが多い。これらの制約条件をクリアできないなら、仮想モードの使用はまず見送るべき。

　仮想切替　を参照&br;

***メカ機構の図の過信は禁物 [#d1f0fe9c]
メカ機構の図と実際の計算が違う場合があるので、過信は禁物。　良く覚えていないが、クラッチと変速機の位置関係など、だっただろうか？

**仮想モードの使い方概要 [#p1dd4855]
***メカ機構を書く [#def7d1db]
　&font(130%){メカ機構};を参照

***仮想モードに切替える [#w13028e1]
SFCやシーケンスプログラムを書いて、仮想モードに切り替えます。
　&font(130%){仮想切替};　を参照&br;

***仮想サーボを廻す [#h8488d21]
-仮想サーボを廻して内部パルスを発生させるか、仮想エンコーダにパルスを入力し、クラッチがあればＯＮさせて出力モジュールまで伝達させ、モーターを廻します。
-仮想サーボを廻すには、リアルモードと同様にサーボプログラムを書きます。　但し、プログラム編集にて予め仮想エリア用に割り当てたサーボプログラム番号を使って書く必要があります。

***仮想サーボを止める [#fd01abc6]
-クラッチを切るか、仮想サーボを止めるなどして、出力モジュールを停止させます。

***リアルモードに戻す [#q12e9e64]
運転が終了したら、必要に応じてリアルモードに戻したほうが無難です。　リアルモードへの切り替えの際にも、全軸が停止している必要があります。
なお、サーボ発生時やその他の異常処理が一つのカギになりますので、手を抜かずにソフトを組み立てましょう。

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公開Data集/用語集/inc/仮想/仮想モードのバックアップ一覧
公開Data集/用語集/inc/仮想/仮想モードのバックアップソース(No. All)
- 1: 2008-04-01 (火) 00:21:35 なーお
- 2: 2008-04-01 (火) 00:23:52 なーお
- 3: 2008-04-02 (水) 07:21:01 なーお
- 4: 2008-04-02 (水) 22:04:41 なーお
- 5: 2008-04-03 (木) 08:14:42 なーお
- 6: 2008-04-03 (木) 15:21:41 なーお
- 7: 2008-04-03 (木) 18:45:56 なーお
- 現: 2019-08-17 (土) 07:15:43 管理人

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