公開Data集​/用語集​/inc​/一般​/ドループ をテンプレートにして作成 :: Motion cafe

開始行:
**位置ドループ　（溜りパルス） 位置ドループ（溜りパルス）とは、簡単に言うと　位置指令値... 位置ドループ＝送り現在値－実現在値 ***1.位置指令と速度、溜りパルスの関係 サーボの位置指令の基本として、指令位置に対して少し遅れて... そして、ゲイン（応答性＝指令と応答の時間遅れ）が一定であ... ★これを分かりやすく説明するため、以下の図のようなモデルを... 高速道路で先行する車に速度一定・車間距離一定で走行する状... |&ref(droop1.jpg,mw:240);| ***2.速度を変化させる ここで、&font(Red){速度を変化させるとどうなるか};を想像し... +速度が速くなると、車間距離を開けますね？　同じ緊張状態で... +一方で速度が遅くなると、車間距離を詰めていてもいざという... これを横軸に時間軸、縦軸に速度と距離をとったグラフで表し... |&ref(droop2.jpg,mh:240);| 時間遅れが一定のため、速度が速くなれば車間距離＝位置ドル... ***3.ゲインを変化させる 続いて、&font(Red){ゲインを変化させるとどうなるか};を想像... +緊張状態が緩むと、前の車が加速して離れていってもすぐに追... +一方で興奮状態で運転すると、車間距離を詰めて前車をあおっ... まずはゲインが低い（眠い）状態から。　ダルな運転。 |&ref(droop3.jpg,mh:240);| 続いて興奮状態。　あぶないよ！ |&ref(droop4.jpg,mh:240);| このように、車間距離を詰めること＝即ち興奮状態に（ゲイン... ***4.負荷イナーシャ比が変化したら 最後に、&font(Red){負荷イナーシャ比が変わった場合};を想像... このモデルの場合、車重が大きくてエンジンもブレーキも小さ... |&ref(droop5.jpg,mw:240,mh:240);| 車間拡大　→　アクセル踏めど追いつけず！ →　制御不能 車間減少　→　ブレーキ踏めど止まらず！ →追突！　制御不能 　→そしてクラ～～ッシュ！　・・してしまいました。 負荷イナーシャ比が大きすぎるとはどういうことなのか、感覚... おしまい。

終了行:
**位置ドループ　（溜りパルス） 位置ドループ（溜りパルス）とは、簡単に言うと　位置指令値... 位置ドループ＝送り現在値－実現在値 ***1.位置指令と速度、溜りパルスの関係 サーボの位置指令の基本として、指令位置に対して少し遅れて... そして、ゲイン（応答性＝指令と応答の時間遅れ）が一定であ... ★これを分かりやすく説明するため、以下の図のようなモデルを... 高速道路で先行する車に速度一定・車間距離一定で走行する状... |&ref(droop1.jpg,mw:240);| ***2.速度を変化させる ここで、&font(Red){速度を変化させるとどうなるか};を想像し... +速度が速くなると、車間距離を開けますね？　同じ緊張状態で... +一方で速度が遅くなると、車間距離を詰めていてもいざという... これを横軸に時間軸、縦軸に速度と距離をとったグラフで表し... |&ref(droop2.jpg,mh:240);| 時間遅れが一定のため、速度が速くなれば車間距離＝位置ドル... ***3.ゲインを変化させる 続いて、&font(Red){ゲインを変化させるとどうなるか};を想像... +緊張状態が緩むと、前の車が加速して離れていってもすぐに追... +一方で興奮状態で運転すると、車間距離を詰めて前車をあおっ... まずはゲインが低い（眠い）状態から。　ダルな運転。 |&ref(droop3.jpg,mh:240);| 続いて興奮状態。　あぶないよ！ |&ref(droop4.jpg,mh:240);| このように、車間距離を詰めること＝即ち興奮状態に（ゲイン... ***4.負荷イナーシャ比が変化したら 最後に、&font(Red){負荷イナーシャ比が変わった場合};を想像... このモデルの場合、車重が大きくてエンジンもブレーキも小さ... |&ref(droop5.jpg,mw:240,mh:240);| 車間拡大　→　アクセル踏めど追いつけず！ →　制御不能 車間減少　→　ブレーキ踏めど止まらず！ →追突！　制御不能 　→そしてクラ～～ッシュ！　・・してしまいました。 負荷イナーシャ比が大きすぎるとはどういうことなのか、感覚... おしまい。

ページ名: