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公開Data集/用語集/inc/一般/トルク制限
をテンプレートにして作成
xpwiki
:公開Data集/用語集/inc/一般/トルク制限 をテンプレートにして作成
開始行:
**トルク制限
三菱モーションでCHGT命令でのトルク変更やサーボプログラム...
位置決め命令や、速度制御（VF/VR）にトルク制限値100%未満で...
速度制御２（VVF/VVR）は溜りパルスを無視する運転なのでトル...
仮想モードで出力モジュールに「ローラー」を選べばどうなの...
**三菱のトルク制限の落とし穴
***バウンド現象
これは意外と知られていないが、「モデル適応制御」という制...
このバウンドを防ぐには、
+位置決め位置をもっと奥深くするか、当て止め速度を遅くする。
+トルク制限値（定格トルクｘ％）を大きめにできるように、サ...
+または、トルク制御モードを有する 用途別「Y03」OS（カタ...
+モーションをあきらめ、AMPのトルクモードでアナログ指令で...
しかないでしょう。。
***戻すとき
+位置決めによる当て止めなど、溜りパルスが残っている状態で...
+戻し速度を、押し当て時の速度より速い速度で行うと、振動す...
***位置データの揺れ
三菱のSSC-Netは、AMPからの戻りデータに「実現在値」を持た...
実現在値＝送り現在値－溜りパルス
という計算で求めた値を、実現在値としているだけ。
このため、トルク制限であて止めを行うと溜りパルスのフィー...
これもバウンド現象とは切り離せない問題かもしれない。
以上、トルク制限は要注意。。
終了行:
**トルク制限
三菱モーションでCHGT命令でのトルク変更やサーボプログラム...
位置決め命令や、速度制御（VF/VR）にトルク制限値100%未満で...
速度制御２（VVF/VVR）は溜りパルスを無視する運転なのでトル...
仮想モードで出力モジュールに「ローラー」を選べばどうなの...
**三菱のトルク制限の落とし穴
***バウンド現象
これは意外と知られていないが、「モデル適応制御」という制...
このバウンドを防ぐには、
+位置決め位置をもっと奥深くするか、当て止め速度を遅くする。
+トルク制限値（定格トルクｘ％）を大きめにできるように、サ...
+または、トルク制御モードを有する 用途別「Y03」OS（カタ...
+モーションをあきらめ、AMPのトルクモードでアナログ指令で...
しかないでしょう。。
***戻すとき
+位置決めによる当て止めなど、溜りパルスが残っている状態で...
+戻し速度を、押し当て時の速度より速い速度で行うと、振動す...
***位置データの揺れ
三菱のSSC-Netは、AMPからの戻りデータに「実現在値」を持た...
実現在値＝送り現在値－溜りパルス
という計算で求めた値を、実現在値としているだけ。
このため、トルク制限であて止めを行うと溜りパルスのフィー...
これもバウンド現象とは切り離せない問題かもしれない。
以上、トルク制限は要注意。。
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公開Data集/用語集/inc/一般/トルク制限
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