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公開Data集​/Hint集​/演算時間削減​/分岐削減 :: Motion cafe

xpwiki:公開Data集/Hint集/演算時間削減/分岐削減

SFC分岐を減らす方法 anchor.png[1]

SFC演算時間[2]のうち、数値演算の部分が多いかと思えば実はそれほどでもなくて、SFCの図の移行や選択分岐[3]・並列分岐[4]／結合　などが結構な負担になっています。　イベントタスク[5]で処理する場合など、SFC図の描き方次第で、設定周期で回りきれないソフトになてしまうことも、しばしばあります。

このうち、いくつかの方法を用いることで、分岐を減らすことができますので、その例を紹介します。

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数値演算結果の上限制限処理 anchor.png[6]

数値計算の結果を上限制限をかける必要がある時に有効です。
この例では、サーボの速度変更をかける場合を想定します。
選択分岐[3]を２つ減らした結果、左の図ではQ173：460μs→207μs、QD173：165μs→74μs　に短縮の可能性があることがわかります。　実際にこのプログラム[7]を書くのはそう難しいことではありませんが、可読性が落ちるのでデバグは少々面倒です。 :-D

  • 通常のSFC選択分岐による方法
    元案修正案(i-brownさんご指摘-v2)
    bunki_1.jpg[8]bunki_5.jpg[9]

注意：この図のSFCをイベントタスク[5]とする場合は、連続移行数[12]＝１にします。　２以上のｎ回だと、１回のイベントでｎ回計算されるため、負荷が跳ね上がります。
Last-modified: 2008-04-02 (水) 15:53:01 (JST) (1954d) by 管理人
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  4. (This host)/modules/xwords/entry.php?%E4%B8%A6%E5%88%97%E5%88%86%E5%B2%90
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  6. (This host)/modules/xpwiki/280.html#gea300bd
  7. (This host)/modules/xwords/entry.php?%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%A0
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  9. (This host)/modules/xpwiki/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=%E5%85%AC%E9%96%8BData%E9%9B%86%2FHint%E9%9B%86%2F%E6%BC%94%E7%AE%97%E6%99%82%E9%96%93%E5%89%8A%E6%B8%9B%2F%E5%88%86%E5%B2%90%E5%89%8A%E6%B8%9B&src=bunki_5.jpg
  10. (This host)/modules/xpwiki/gate.php?way=ref&_nodos&_noumb&page=%E5%85%AC%E9%96%8BData%E9%9B%86%2FHint%E9%9B%86%2F%E6%BC%94%E7%AE%97%E6%99%82%E9%96%93%E5%89%8A%E6%B8%9B%2F%E5%88%86%E5%B2%90%E5%89%8A%E6%B8%9B&src=bunki_2.jpg
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  12. (This host)/modules/xwords/entry.php?%E9%80%A3%E7%B6%9A%E7%A7%BB%E8%A1%8C%E6%95%B0