公開Data集​/Hint集​/軸割付 :: Motion cafe

モーション^[2]軸番号の割付 ^[3]

モーション^[2]コントローラの軸番号の割付に関しては、様々な考え方があるので一概には言えないが、概ね以下のような点を総合的に考慮して決めてゆけば良いと考える。

１、SSCnet系統別け ^[4]

　SSCnetの系統別けは、軸番号と完全にリンクする必要はないのだが、現実的には制御盤内のサーボアンプの並びと軸番号・系統は（一般的に左から右に）昇順になっているほうが、直感的だしメンテもやりやすい。

　一方、サーボアンプがJ2Sまでの通信バスのSSCnetと、J3以降の光リンクSSCnet3とでは、

1. １系統辺りの軸数の制約が　前者は最大８軸、後者は最大１６軸までとなっている。
2. 前者の通信バスは運転中に途中の１軸のサーボアンプの制御電源を落としても、他のサーボアンプはエラーが出なかったのだが、後者の光リンクは途中の１軸でも制御電源が落ちると、（モーションCPUからみて）その先のサーボアンプも全て通信エラーとなってしまう。
3. ただ、通信バスの時のようにSSCnet自体の事故により同系統内８台全てのサーボアンプが一度に故障する、ということは光リンクではそもそも考えにくい。

という相違がある。　安全上の観点から、一つの装置内の相互機械干渉のありえる軸のアンプは、できるだけ系統を分断しないほうが良いのは確かである。

２、モーション^[2]専用ユニットの軸割付 ^[5]

　これは主に、オーバーランＬＳをＬＸユニットに繋げて使用する場合の話になるが、１ユニットあたり８台までの接続なので、同じ動きをする装置が複数台存在する設備の場合、８の倍数、あるいは４の倍数で区切るのが、判りやすい。
　ただ、これとてＬＸへの割付を（ＬＳ不使用軸を飛ばして）間を詰めて設定したりもできるため、絶対条件には成りえない。

３、ソフト上の軸割付 ^[6]

　ソフトをいかに作りやすく、読みやすくするか、そのために軸番号をどう振るべきか、最も気を使いたいところである。

1. 同じ動きをする装置が複数台存在する設備の場合、これがマルチＣＰＵであれば各ＣＰＵで同じ役割の軸を同じ軸番号に振りたいところであるが、なかなかできない場合も多い。
2. １台のＣＰＵ内でどう振るべきか・・　これは個々に異なる様々な制約の中で決めてゆくべきであって、一般的な考えを総合的に検討して決めてゆくことになる。　一般的には、
   • Ｑシリーズのモーション^[2]ＣＰＵで、ラダー→共有メモリ^[7]経由で指令を与える場合、指令BITの割付をどうするかで変わってくる。　モーションCPU内の割付は、各軸フラグは20の倍数を頭に展開されているのだが、ここはあまり考えずに、ラダー側のフラグを　１０進デバイスにするのか、１６進デバイスにするのかによって、ソフトを作りやすい軸割付が変わってくる。
     　具体的には、４軸の装置が複数台ある設備の場合は、４の倍数で振りやすい１６進デバイスにすることで、軸番号も素直に振ることができる。
   • 一方、ユニバーサルモデル^[8]（ＱＤ）の場合には、高速リフレッシュ^[9]通信でGデバイスが使えるので、これを直接ラダーから読み書きする場合には、１０進数となるためにちょっと状況が異なるかも知れない。

まとめ ^[10]

　結局は装置毎に拡張性だとか、メンテ性だとか、総合的に評価をして決めてゆくべきであるが、例えば３軸の装置が複数台ある設備の場合に、軸数に余裕があるにも関わらず１台めが１～３軸、２台めが４軸～６軸、などと前詰めしてしまうような愚かなことはしないほうが良いと思う。
　まあ、一言で言えば、「４の倍数」を意識して設計しておけば、トータルでは大きな間違いは踏みにくいように思う。