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公開Data集​/モーションSFC演算時間 :: Motion cafe

xpwiki:公開Data集/モーションSFC演算時間

実体ファイル：公開Data集[1]/用語集​/inc​/一般​/演算時間[2]

ページ内コンテンツ[3]
  • 三菱モーションSFC演算時間
    • 二項演算
      • 代入
      • 加算
      • 減算
      • 乗算
      • 除算
      • 剰余
    • ビット演算
    • 標準関数
    • 型変換
    • ビットデバイス状態／制御
    • 論理演算／比較演算
    • モーション専用関数
    • その他
      • その他の命令
      • 移行条件式
      • 論理判定式
    • SFC図の演算処理時間
    • 同期制御専用関数

三菱モーションSFC演算時間 anchor.png[4]

三菱のＡ、Ｑ、ＱＨ、ＱＤの各モーション[5]ＳＦＣの演算時間データ一覧です。（各単位は、μsec）
なお、これらのデータは、三菱電機から掲載許可をいただいて三菱電機のマニュアルから抜粋したものです。　転載ミスなどもあると思いますので、詳細はマニュアルを参照して下さい。

  1. Ａ→Ｑ→ＱＨと、少しずつ計算速度アップが得られているが、ＱＤタイプになって演算速度が劇的に向上しているのは嬉ばしい。　新採用の64bitRISCプロセッサの恩恵か。
  2. 一方、共有メモリ[6]の読み込み命令や、インテリジェントデバイスとのFROM[7]/TO命令は逆に遅くなっているものもあり、注意が必要。
  3. また、従来から懸案と考えていた　SFC図の分岐計算処理時間はある程度の向上が得られているが、　他の演算の処理時間と比較すると、依然としてSFC図の計算負担が大きい。　SFCの設計においては、今までと同様に十分に注意したい。
  4. ユニバーサルモデル[8]（Q17xDCPU）の処理時間で、初期のマニュアルにあった数値は、Q17xDSCPU発売後のマニュアルで修正されており、ほとんどの項目の時間が微妙に伸びているので、少々注意を要する。（大勢には影響しないレベル）
  5. ユニバーサルモデル[8]のあるバージョンから追加された、論理判定式演算を使うとSFC図の選択分岐[9]判定を用いる場合に比べてかなり高速に動作するので、数値の上下限判定とクランプ処理など、使える場面では積極的に活用したい。　但し、MT Developerでは編集できないので、MT Works2を使う必要がある。

Page Top

二項演算 anchor.png[10]

Page Top

代入 anchor.png[11]

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0＝#116.96.305.851.11 1.51.0
#0L＝#2L24.38.706.701.25 2.01.5
D800L＝D802L38.913.568.501.64 2.01.5
#0F＝#4F26.08.887.851.60 2.01.5
U3E1￥G10000L=U3E1￥G10002L－－－1.91 3.02.5

Page Top

加算 anchor.png[12]

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1+#221.39.727.001.76 2.01.5
D800=D801+D80230.113.5010.002.22 2.01.5
#0L=#2L+#4L30.511.5210.251.87 2.52.0
D800L=D802L+D804L45.816.6811.752.34 2.52.0
#0F=#4F+#8F37.313.2610.352.44 3.02.0
U3E1￥G10000L=U3E1￥G10002L+U3E1￥G10004L－－－3.14 4.54.0

Page Top

減算 anchor.png[13]

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1-#221.210.028.402.25 2.52.0
D800=D801-D80230.113.149.002.37 2.52.0
#0L=#2L-#4L30.610.689.852.22 2.52.0
D800L=D802L-D804L45.322.5012.002.90 2.52.0
#0F=#4F-#8F37.612.0611.102.77 3.02.0
U3E1￥G10000L=U3E1￥G10002L-U3E1￥G10004L－－－3.24 5.04.0

Page Top

乗算 anchor.png[14]

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1*#221.18.768.552.46 2.51.5
D800=D801*D80230.212.669.752.49 2.51.5
#0L=#2L*#4L30.98.4610.502.42 2.51.5
D800L=D802L*D804L46.818.1211.652.71 2.51.5
#0F=#4F-#8F37.612.309.902.70 3.52.0

Page Top

除算 anchor.png[15]

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1/#225.410.089.052.30 2.52.0
D800=D801/D80234.113.0210.852.46 2.52.0
#0L=#2L/#4L34.813.6211.802.19 2.52.0
D800L=D802L/D804L51.120.5213.602.67 2.52.0
#0F=#4F/#8F43.714.1611.402.94 3.52.0

Page Top

剰余 anchor.png[16]

演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
#0=#1%#224.010.749.152.07 2.52.0
D800=D801%D80232.915.0611.552.48 2.52.0
#0L=#2L%#4L34.213.2012.002.01 2.52.0
D800L=D802L%D804L51.020.7613.452.55 2.52.0

Page Top

ビット演算 anchor.png[17]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
ビット反転（補数）#0=~#118.87.687.101.22 1.51.5
ビット論理積#0=#1&#220.83.787.702.00 2.51.5
ビット論理和#0=#1｜#220.88.407.751.81 2.02.0
ビット排他的論理和[18]#0=#1^#221.28.767.701.74 2.01.5
ビット右シフト#0=#1>>#221.411.768.452.13 2.51.5
ビット左シフト#0=#1<<#221.810.508.201.81 2.02.0

Page Top

標準関数 anchor.png[19]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
SIN[20]（正弦）#0F=SIN[20](#4F)59.619.8017.405.13 4.54.0
COS[21]（余弦）#0F=COS[21](#4F)61.213.2023.054.31 4.53.0
TAN[22]（正接）#0F=TAN[22](#4F)90.719.8627.705.80 6.06.0
SQRT[23]（平方根）#0F=SQRT[23](#4F)45.110.689.052.13 2.51.5
EXP[24]（指数演算）#0F=EXP[24](#4F)47.018.5417.804.06 4.03.0
ABS[25]（絶対値）#0F=ABS[25](#4F)30.012.908.701.74 2.01.5
RND[26]（四捨五入）#0F=RND[26](#4F)41.112.2411.602.55 2.52.0
BIN[27]（BCD[28]→BIN[27]変換）#0=BIN[27](#1)21.18.828.401.65 2.01.5
#0L=BIN[27](#2L)29.211.1610.602.21 2.52.0
BCD[28]（BIN[27]→BCD[28]変換）#0=BCD[28](#1)31.613.9212.801.89 2.02.0
#0L=BCD[28](#2L)45.614.9418.102.73 2.52.5

Page Top

型変換[29] anchor.png[30]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
SHORT[31] 16bit整数型（符号付）に変換#0=SHORT[31](#2L)22.810.149.751.64 2.02.0
LONG[32] 32bit整数型（符号付）に変換#0L=LONG[32](#2)24.49.007.851.47 2.01.5
FLOAT[33] 64bit浮動小数点型（符号付）に変換#0F=FLOAT[33](#4)26.69.127.301.44 2.01.5

Page Top

ビットデバイス状態／制御 anchor.png[34]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
ON(A接点)(条件成立時)SET[35] M1000 = M039.513.7410.402.54 3.02.5
OFF(B接点)(条件成立時)SET[35] M1000 = !M041.313.3811.552.80 3.02.5
SET[35] デバイスのセットSET[35] M100028.33.428.801.78 2.52.0
SET[35] U3E1￥G11000.0－－－2.14 2.51.5
RST[36] デバイスのリセットRST[36] M100028.43.309.301.74 2.52.0
DOUT[37] デバイスの出力DOUT[37] M0,#029.69.428.602.70 2.52.5
DOUT[37] PY0,#0L45.715.4820.203.54 3.53.0
DIN[38] デバイスの入力DIN[38] #0,M026.88.888.102.81 2.52.0
DIN[38] #0L,PX042.211.1018.058.96 9.06.5
OUT[39] ビットデバイスの出力OUT[39] M100=M0-19.268.452.28 2.52.0

Page Top

論理演算／比較演算 anchor.png[40]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
＊ 論理積SET[35] M1000 = M0*M152.515.9611.453.07 3.52.5
＋ 論理和SET[35] M1000 = M0+M153.115.6611.953.01 3.52.5
＝＝ 一致（条件成立時）SET[35] M1000 = #0==#19.511.4013.353.38 3.52.5
！＝ 不一致（条件成立時）SET[35] M1000 = #0!=#19.512.7213.003.52 4.02.5
＜ 未満（条件成立時SET[35] M1000 = #0<=#19.510.5614.003.39 4.03.0
＜＝ 以下（条件成立時）SET[35] M1000 = #0<#19.512.6014.053.47 3.53.5
＞ 超（条件成立時SET[35] M1000 = #0L>#2L25.019.7416.703.90 4.03.0

Page Top

モーション[5]専用関数 anchor.png[41]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
CHGV[42] 速度変更CHGV[42](K1,#0)18.413.8013.555.65 3.53.0
CHGT[43] トルク制限[44]値変更CHGT[43](K1,#0)17.96.847.003.16 2.01.5

Page Top

その他 anchor.png[45]

Page Top

その他の命令 anchor.png[46]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
NOP[47] 無処理NOP[47]1.51.442.850.32 0.50.5
BMOV[48] ブロック[49]転送BMOV[48] #0,#100,K1025.54.8011.605.88 5.54.5
BMOV[48] #0,#100,K10071.634.8030.8013.98 19.019.0
FMOV[50] 同一データブロック[49]転送FMOV[50] #0,#10,K10－13.9810.853.62 3.53.0
FMOV[50] #0,#100,K100－25.5016.503.67 7.57.5
MULTW[51]自号機共有メモリ[6]への
データ書込み		MULTW[51] H800,#0,K1,M0－21.7215.003.87 4.04.0
MULTW[51] H800,#0,K100,M0－42.3639.9523.46 23.523.5
MULTR[52]他号機共有メモリ[6]からの
データ読出し		MULTR[52] #0,H3E0,H800,K1－44.1634.1021.00 20.518.0
MULTR[52] #0,H3E0,H800,K100－134.88126.15140.74 140.5139.5
TOインテリジェント機能ユニット
へのワードデータ書込み		TO H0,H0,#0,K1－27.7825.9515.71 15.512.5
TO H0,H0,#0,K100－105.78108.3584.24 84.080.0
FROM[7]インテリジェント機能ユニット
からのワードデータ読出し		FROM[7] #0,H0,H0,K1－31.2026.5013.27 14.511.0
FROM[7] #0,H0,#0,K100－119.70116.95132.52 132.0132.0
TIME[53] 時間待ちTIME[53] #0－19.508.602.38 2.52.5

Page Top

移行条件式 anchor.png[54]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
ON（A接点）（条件成立時）M024.72.826.001.04 1.01.0
PX025.97.6210.402.83 3.03.0
U3E1\G10000.0－－－1.28 1.50.5
OFF（B接点）（条件成立時）!M026.43.246.001.10 1.51.0
!PX027.69.249.803.18 3.53.0
!U3E1\G10000.0－－－1.32 1.50.5
＊ 論理積M0*M131.810.327.701.75 2.01.5
＋ 論理和M0+M131.85.287.851.59 1.51.5
＝＝ 一致（条件成立時）#0==#19.51.266.151.15 1.51.0
#0L==#2L25.07.747.851.24 2.01.5
！＝ 不一致（条件成立時）#0!=#19.51.385.351.18 1.51.5
#0L!=#2L25.08.167.501.21 1.51.5

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論理判定式 anchor.png[55]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
IF~
ELSE~
IEND		IF #0==#1
#2=#3
ELSE
#4=#5
IEND		－－－3.52.0
SELECT~
CASE~
SEND		SELECT
CASE #0==K1
#2=#3
CEND
CASE #1==K1
#4=#5
CEND
CELSE
#6=#7
CEND
SEND		－－－4.02.0
FOR~
NEXT		FOR #0=K1 TO 10
#1=#1+1
NEXT		－－－58.532.0

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SFC図の演算処理時間 anchor.png[56]

命令演算式の例A173UHQ173Q173HQ173DQ173DS
F単独4831.9228.8513.99 14.09.0
G単独4028.3826.1013.18 13.59.5
F+G5134.531.4515.47 15.510.5
GSUB10387.2481.6522.07 22.017.0
CLR4847.336.1515.54 14.59.0
JMP・結合3722.8616.704.44 4.54.5
並列分岐[57]（２個)分岐時11150.8249.3022.89 23.016.5
結合時11850.3441.8018.51 18.515.0
並列分岐[57]（５個)分岐時23283.9498.0549.09 49.022.0
結合時140116.3467.4032.11 32.522.0
選択分岐[9]（２個)142139.68124.0547.97 48.033.5
選択分岐[9]（５個)185196.02176.0054.81 55.037.5

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同期制御専用関数 anchor.png[58]

命令演算式の例Q173DQ173DS
CAMRD
ストロークデータ		CAMRD #0,#2L,K256,#4－28.0
CAMRD #0,#2L,K2048,#4－169.0
CAMRD
座標データ		CAMRD #0,#2L,K256,#4－47.0
CAMRD #0,#2L,K2048,#4－168.0
CAMWR
ストロークデータ		CAMWR #0,#2L,K256,#4－62.5
CAMWR #0,#2L,K2048,#4－757.0
CAMWR
座標データ		CAMWR #0,#2L,K256,#4－116.5
CAMWR #0,#2L,K2048,#4－447.0
CAMWR2
ストロークデータ		CAMWR2 #0,#2L,K256,#4－35.5
CAMWR2 #0,#2L,K2048,#4－249.5
CAMWR2
座標データ		CAMWR2 #0,#2L,K256,#4－70.0
CAMWR2 #0,#1,#2－279.5
CAMMK
ロータリーカッター用		CAMMK #0,#1,#2
(カム分解能256点)		－192.5
(カム分解能8192点)－5905.0
(カム分解能32768点)－23755.5
CAMMK
簡易ストローク比正弦カム
区間数8		CAMMK #0,#1,#2
(カム分解能256点)		－170.5
(カム分解能8192点)－4662.5
(カム分解能32768点)－19034.0
CAMMK
簡易ストローク比正弦カム
区間数32		CAMMK #0,#1,#2
(カム分解能256点)		－202.5
(カム分解能8192点)－4611.5
(カム分解能32768点)－18403.5
CAMPSCL
カム軸送り現在値[59]計算
ストローク比データ		CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)		－6.5
(カム分解能8192点,
中間点4096点)		－6.5
CAMPSCL
カム軸送り現在値[59]計算
座標データ		CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)		－7.5
(カム分解能8192点,
中間点4096点)		－7.0
CAMPSCL
カム軸１サイクル現在値計算
ストローク比データ		CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)		－27.5
(カム分解能8192点,
中間点4096点)		－631.0
CAMPSCL
カム軸軸１サイクル現在値計算
座標データ		CAMPSCL #0,#2,#14L
(カム分解能256点,
中間点128点)		－17.0
(カム分解能8192点,
中間点4096点)		－250.0

Last-modified: 2008-01-11 (金) 21:39:50 (JST) (1953d) by 管理人
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  14. (This host)/modules/xpwiki/307.html#m8d3b6d5
  15. (This host)/modules/xpwiki/307.html#zb18cd2f
  16. (This host)/modules/xpwiki/307.html#ecaae5b6
  17. (This host)/modules/xpwiki/307.html#gec1c670
  18. (This host)/modules/xwords/entry.php?%E6%8E%92%E4%BB%96%E7%9A%84%E8%AB%96%E7%90%86%E5%92%8C
  19. (This host)/modules/xpwiki/307.html#o171a151
  20. (This host)/modules/xwords/entry.php?SIN
  21. (This host)/modules/xwords/entry.php?COS
  22. (This host)/modules/xwords/entry.php?TAN
  23. (This host)/modules/xwords/entry.php?SQRT
  24. (This host)/modules/xwords/entry.php?EXP
  25. (This host)/modules/xwords/entry.php?ABS
  26. (This host)/modules/xwords/entry.php?RND
  27. (This host)/modules/xwords/entry.php?BIN
  28. (This host)/modules/xwords/entry.php?BCD
  29. (This host)/modules/xwords/entry.php?%E5%9E%8B%E5%A4%89%E6%8F%9B
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