各演算周期[3]1回の中で、イベントタスク[7]、各軸計算、入出力処理、その他演算周期[3]計算 などが行われます。 これらの計算が完了して残った時間で、ノーマル周期計算(SFCノーマルタスクの実行、Qバス共有メモリ[8]処理など)が行われます。
イ ベ ン ト タ ス ク | 各 軸 計 算 | 入 出 力 処 理 | 他 演 算 周 期 計 算 | ノー マル 周期 計算 |
←演算周期[3]計算→ | ||||
←演 算 周 期→ |
このことから、演算周期[3]設定値に対して演算周期[3]計算量がぎりぎりで余裕がないと、SFCノーマルタスク[9]処理の計算量がどんどん減っていき、結果として指令を与えてからモーション[10]が認識するまでの時間が長くなり、サイクルタイムが伸びてしまう、ということも現実的によく起きることも理解できると思います。
もちろん、演算周期[3]設定値<演算周期[3]計算量 は論外で、演算周期[3]オーバーで軸指令値抜けが発生してトラブります。
モーション[10]周辺のデジタルオシロを使って、「D9188 (Q172D/173Dの場合はSD522) :モーション演算周期モニタ」値をCPUの演算周期[3]かそれより速い周期で測定します。 周辺モニタにも表示されますが、この値だけで信用してはいけませんし、 デジタルオシロを使っても演算周期[3]より長い周期の測定では、ピーク負荷時の演算時間[12]を取りこぼして正確な評価ができません。
工事中..
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