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かそうきりかえ

仮想切替

SV22の リアルモード←→仮想モード のモード切り替えのこと。 様々な制約があるが、特に

  1. 全軸停止中のこと。(Qモーションのリアル/仮想混在機能でリアルに割り当てた軸も、一旦停止する必要がある)
  2. 全軸サーボエラーの無いこと。

    の2つが特に問題になるケースが多い。これらの制約条件をクリアできないなら、仮想モードの使用はまず見送るべき。

リアルモード仮想モード切替 anchor.png

以下、工事中。。

リアル/仮想切替時のチェック項目 anchor.png

リアル/仮想切替え時には、下記のチェック項目があります。(Qモーションの場合を抜粋)
チェックの結果NGとなると、その時点で「リアル/仮想切替エラー」となります。

チェック順チェック項目チェック内容正常時の条件異常時の条件
ローラーボールネジ回転テーブルカムリアルモード
1シーケンサレディフラグ(M2000)およびPCPU準備完了フラグ(M9074)がONしているかONOFF
2全軸が停止しているか(M2001~M2032がOFF)全軸停止1軸でも始動中
3シーケンスプログラムによるカムデータの変更を行っていないか行っていない行っている
4メカ機構プログラムが登録されているか登録済未登録
システム設定で設定した軸No.とメカ機構プログラムで設定した出力軸が整合しているか整合不整合
5全軸サーボON指令(M2042)がONになっているかONOFF
6アンプユニット使用軸がサーボエラーリセットによるサーボ立上げ処理を行っていないかサーボ立上げ完サーボ立上げ処理中
7外部のエンコーダは正常か正常異常
8外部の非常停止(EMG)が入力されていないか入力されていない入力中
9全軸のサーボエラー検出(M2408 +20n)がONしていないかOFF1軸でもON
10全軸の原点復帰要求(M2409+20n)がOFFしているか(ローラ軸は除く)OFF1軸でもON
11固定パラメータで設定した単位と出力モジュールで設定した単位は一致しているか一致不一致
12カムデータが登録されているか登録済未登録
13カムのパラメータで設定した「カムNo.設定デバイス」にカムNo.が設定されているか設定未設定
14カムのパラメータで設定したストローク量設定デバイスにストローク量[1~(231-1)]が設定されているか設定未設定
15カムの「ストローク量設定デバイス」番号が偶数となっているか偶数番号奇数番号


実体ファイル:公開Data集​/用語集​/inc​/仮想​/仮想切替
関連用語:「仮想モード」「リアルモード

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