用語集

指定した軸のトルク変更を行う。

※　「トルク制限」の注意事項も参照のこと。

モーションSFCでの例：CHGT ( 10 , #2000 ) // 10軸のトルクを#2000（16bit）で指定したトルクに変更する。

1. CHGT命令でトルクを指定すると、軸のトルク上限値が変更される。
　　（一度CHGTでトルクを下げると、再びCHGTでトルクを上げない限り、
　　　サーボプログラムでトルクを指定してもCHGT命令の設定値が優先される）
2. 仮想モード中はCHGT命令は無視される。
　仮想モードで運転中にトルク制限値の変更を行う場合は、
　メカ機構プログラムの出力モジュールパラメータに「トルク制限値設定デバイス」を設定する。
3. 電源を切ると、トルク制限値は元に戻る。

QnUD(H)CPU＋Q17*DCPU以外でQモーションの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20のトルク制限を30％に変更する例：
[S.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //毎スキャン実行
[SP.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //立ち上がり実行

1. S(P).CHGT命令の実行条件に「高速割込受付フラグがOFF」を入れておく。
2. 受付完了でM0が1スキャンONし、
　　異常完了の場合はM1もONになる。
　　D0には完了ステータスが書き込まれる。

QnUD(H)CPU＋Q17*DCPUの場合
シーケンサCPUから2号機の軸20のトルク制限を30％に変更する例：
[D.CHGT H3E1 "J20 " K30] //毎スキャン実行
[D.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //毎スキャン実行　完了デバイス付き
[DP.CHGT H3E1 "J20" K30] //立ち上がり実行
[DP.CHGT H3E1 "J20" K30 M0 D0] //立ち上がり実行　完了デバイス付き

1. 完了デバイスを指定した場合
　　受付完了でM0が1スキャンONし、
　　異常完了の場合はM1もONになる。
　　D0には完了ステータスが書き込まれる。