言われてみれば、「トランジションはプログラムではない」のはそうなんでしょうね。現在私が受け持っている仕事が、「モーションコントローラのメイン処理周期3ms」程度が目標になるので、日々（好きな）チューニングに励んでおります。
限界まで処理時間を短縮することで
・冗長な論理がなくなり保守しやすくなる。
・何度も見直しを入れるのでバグが減る。
・一番効率がよいプログラムは何か考えるようになる。
と言う点で大切だと思います。
ま、スキャンタイムの短縮がサイクルタイム短縮に直結しない装置なので、なかなか周辺に理解してもらえませんが。
