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ここでブログ書くのは２年ぶりかな。（汗）
三菱のiQプラットフォームのモーションＣＰＵ、 Q172DCPU / Q173DCPU には、「アンプ無し運転」ができるようになっています。（本体OSソフトウエアver00H以降） 実行には、簡単なSFCを書くだけです。
ソフトの事前シミュレーションで、CPU周りだけ準備しておけば、シーケンサ～モーション間の通信確認から、仮想アンプ・モーターを運転したシミュレーションまで可能です。 
これは、試運転前の事前シミュレーションに限らず、納品後の改造や不具合対応などでアンプを準備しなくても良いわけで、かなり助かりますね。 モーター数十台のシステムなんかだともう大変ですからね。
ということで、私のような一人親方には大変嬉しい機能だと思います。
本日、こんな田舎までKEYENCEの営業の人が来て、KVmotionのデモをしてくれました。
まあ簡単なこと。。 意外にに高機能だし。
全然知らなかったのだけれども、KEYENCEのサーボは安川のOEMとのこと。 安川のMECHATROLINK2と繋がることで、両者にメリットがあるのは知っていたけれども、OEM品ということは安川品質なわけで、ドライブシステムとしては安心ですわな。
それに、三菱のSFCのような記述「モーションフロー」もできるし、仮想軸機能・カム曲線・同期運転・トルクモード運転などもできる。 値段も少し安いし、テストモードも充実していて立ち上げも早そうだ。
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今年は色々手を出す時間があるので、主要顧客以外に広げるために、この辺でもやってみようか、という気もする。
とりあえず、評価機器として見積もりをお願いした。 
3当サイト内の、SFC演算時間一覧表にQ17xDSCPUを追記するなど改定しました。
- 論理判定式処理時間を追加しました。
- IF~ELSE~IEND
- SELECT~CASE~SEND
- FOR~NEXT
の代表的な１種類のみですが追記しました。
この論理判定式演算を使うとSFC図の選択分岐判定を用いる場合に比べてかなり高速に動作するので、数値の上下限判定とクランプ処理など、使える場面では積極的に活用したいですね。
但し、従来のQ／QHシリーズでは動作しないので、それらと共通ソフトでは注意が必要なことと、MT Developerでは編集できないので、MT Works2使用に限られると思います。
- Q17xDSCPUを追記しました。
Q17xDCPUに比べて、概ね少々高速化していますが、Q17xDCPUの処理時間は初期のマニュアルにあった数値が、Q17xDSCPU発売後のマニュアルで修正されており、ほとんどの項目の時間が微妙に伸びているので、少々注意を要します。（大勢には影響しないレベル）
なぜQ17xDCPUの処理時間が変更されたのかは、確認が必要かもしれませんが、推測すると、発売後の機能アップその他で他の演算周期処理計算量が増えたのかもしれませんね。
- Q17xDSCPUで追加された、同期制御専用関数を追加しました。
CAMRD、CAMWR、CAMWR2、CAMMK、CAMPSCL などです。
ずいぶん前に、三菱motion周辺ツール「MTworks2」を買っていたのですが、色々忙しくて使ってませんでした。
今ならキャンペーン中（pdf）で、（2009年3月31日まで）１万円ぽっきりで手に入ります。 ・・知っていたら待ったのに。。 
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編集アプリケーションが一本化
これまでは、motionＯＳ（SW13、SW22、etc・・）毎にアプリケーションが別々だったのだけれど、ようやく一本化されてすっきりした。
使いやすい編集画面
１ペインでシステム設定・サーボ設定・ＳＦＣプログラム編集などが行えるし、左側のプロジェクトエクスプローラーでＳＦＣやサーボプログラムなども同時に一覧できるので、編集がやりやすい。 SFC編集時にもSFC図の拡大／縮小が可能で、最近のアップデートでＳＦＣ図のシンボルが水色になって見やすく改善された。
複数のプロジェクトが開ける
周辺ツール自体、１つしか開けなった。 サブproject画面でもうひとつだけプログラム編集は開けたが、システム設定その他は１つだけだった。 今回ようやく複数のプロジェクトを開けるようになって、他プロジェクトとの比較やコピペが非常に楽になった。（もちろん、同じプロジェクトは２つ開けない）
１プロジェクトあたりのファイル数が大幅に減った
今まで、非常識ともいえるファイル数（5000／１プロジェクト、等）を扱っていたので、プロジェクトの開く／保存・閉じる時の待ち時間がばかにならなかった。 今回根本的に改善し、時間とパソコンのパワー浪費が抑えられた。
また、プロジェクトをサーバーに保管したり、ＵＳＢメモリなどでコピーする際にも 結果として大幅に速度アップされた。
デジタルオシロがwindows仕様に
念願のwindows仕様のデジタルオシロが搭載された。 これまでいかに使いづらかったかを、改めて実感できる。 グラフ印刷もEXCEL変換せずにできる。
前のほうがよかったこと？
あくまで個人的な見解ですが、以下は前のほうがよかったかも？
- SFCのデータが、テキストでなくバイナリファイルになってしまったので、以前のようにテキストで中身を見たり、編集したりできなくなった。 （そんなことしていた人間は私くらいか。）
- デジタルオシロのグラフ印刷機能ができたお陰で、EXCELグラフ変換が無くなった（？）ようで、EXCELのグラフ作成は自分の手でしなければならない。（たいした手間ではないけど）
- 編集画面、なんだかわからないけれども、開いているだけでCPUパワーを相当消費している。。
こんな感じですが、自分的にはどんどんつかってみようと思います。
以上
このままただ案件を待つだけではいかん！
と思って、C言語コントローラー Q24DHCCPU-V を購入し試しています。 気付いた点をいくつか。
- 買って初めて電源入れて、通信しようとしても ユーザー認証で受け付けされない・・ どうやら最初に初期化が必要らしい。 普通、工場出荷段階で初期化されてくるものじゃないのか？
- 初期化するには、このCPUをベースの一番左のCPU0の位置にセットしないといけない。 マルチCPUの場合にいちいち面倒。
- ユーザーLANポートの通信優先度が高くないので、ユーザープログラムが暴走したり、優先度が高いタスクが占有してしまうと、FTPも何もかもできなくなる。
せめて、「STOP状態」で立ち上げればユーザープログラムの開始をSTOPできるようになっていればFTPも繋げるんだが、トラブル時に毎回、上記の初期化処理が必要でCPUを抜き差しして、IP設定から転送になおして・・ が必要。
- このコントローラで、標準入出力はどこなんだろう？ PCだと入力はキーボード／出力はコンソール画面。
- 三菱の技術相談で聞いてみたところ、「このユニットはシーケンサの代わりを務めるためのもので、コンソールやキーボード入力が必要なのであれば、PCユニットのほうが良いのでは？」というような寂しいお答え。 そんなもんなのか？？
まだ慣れていないのもあるけど、この先が思いやられる。 
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