本サイトをご利用いただきありがとうございます。

本サイトを運営しておりました、有限会社モーションクリエイトは、2014年9月19日に解散致しました。

本サイトに掲載した内容はアーカイブとして残し、個人にて運営を継続します。

利用規定等の改定も行ってゆきますが、当面は上記に基づき読み替えいただきますようお願いします。

ここ一年以上の間、ほとんど機械屋の仕事でしたが、いよいよモーションの仕事に帰ります。

早速、案件をいくつかいただけそうなので、張り切って行きますよ?。

暇を見つけて、ここのコンテンツも少しづつ増やさなきゃ。。

Motion cafe　のサイトを正式に立ち上げ、ただ今より公開とします。

内容としての特筆事項は、

1. XWORDS(用語集)を組み込んでのスタートです。　登録用語は記事に自動リンクされます。　Wikiコンテンツとの有効なコラボレーションのために、こちらの三菱Data集のコンテンツも　Motion cafeに移行します。
2. また、企業別限定ページも組み込んでおり、モーション技術共有に興味のある企業の方に専用グループ権限と限定フォーラムを設定できます。

すぐにはなかなか動き出せないと思いますが、じっくり大切に取り組んでいこうと思います

台湾に出張して来ます。すぐに帰ってくるけど。
まだ今月末提出期限の会社の決算申告書ができていません。汗。

こちらに書いた、ワイヤーエンコーダーのデモ品を、モーションコントローラーに接続して入力を確認してみた。
（画像、再掲）

ところがモーションのQ173PXの入力電圧が５Vに対して、このデモ品は10~32Vで直接入力できない。
そのため、Ｍシステム社のパルスアイソレータ（型式：RPPD-DD7JJ1N-R）を購入。
ようやく入荷したので、テスト開始。
写真右側のスピーカーオフ会用スタンド（笑）に乗っているのがエンコーダーで、そこから２相ＰＬＳのトランジスタ出力。　床に置いたアイソレータで　ＴＴＬ／ＲＳ４２２（差動出力）に変換し、モーションコントローラのパルス入力ユニットへ。

仕事でお付き合いの多い方は見た事のあるキャリングケース型の３軸モーションデモパッケージ。　何かあると社外に出動しますが、自社ではこうして時々開けて使ってます。

おっと、肝心の入力状態の確認結果。

1. Ａ／Ｂ相９０度位相パルスで４逓倍カウントにて、0.05mm／PLSを確認。
2. モーションの制御周期　0.88msecで、カウントアップを確認。

下の画像は、エンコーダーのワイヤーを引っ張ったり戻したりした時のデジタルオシロ測定グラフと、仮想モードのメカ機構モニタ画面。　実際の回転方向が表示されるのだが、いつも気にしていると、ちょっとした時についつい霊感が働いてしまって困ります。

ということで、デモ品は返却して、２０ん万円の実物（コネクタケーブル込み）を購入して実機の測定を行うことにします。　以上、報告はここまで。

ここでブログ書くのは２年ぶりかな。（汗）

三菱のiQプラットフォームのモーションＣＰＵ、　Q172DCPU / Q173DCPU には、「アンプ無し運転」ができるようになっています。（本体OSソフトウエアver00H以降）　実行には、簡単なSFCを書くだけです。

ソフトの事前シミュレーションで、CPU周りだけ準備しておけば、シーケンサ～モーション間の通信確認から、仮想アンプ・モーターを運転したシミュレーションまで可能です。

これは、試運転前の事前シミュレーションに限らず、納品後の改造や不具合対応などでアンプを準備しなくても良いわけで、かなり助かりますね。　モーター数十台のシステムなんかだともう大変ですからね。

ということで、私のような一人親方には大変嬉しい機能だと思います。

モーション制御フェチの皆さん、こんにちは。
（そんな奇特な人間は私だけかな）

主題のように、Q17xDCPUの一定バージョンから使えるようになった、ラベル機能を検証中です。

いやぁ、さすが三菱、色々と痒いところに手が届いていないです。 　その辺の詳細はまた日を改めてご紹介します。

とはいえ、基本構造的にはなかなか良さそうなので、細部の使い勝手が改善されれば使いどころがありそうです。

何が良いのかって、構造体が使えること。

モーションSFCで一番の苦痛は、何といっても1CPUあたり32軸の各軸のフラグやデータデバイス番号を間違いのないように記述することですね。

ラベル機能を使えば、パソコンのプログラム言語ツールに似た感じのツールヒントが出てきて、入力が容易になって間違いも減ります。

ラベル機能の参考例

以下の例では、「Ax(n)St」でn軸の状態フラグ構造体、「Ax(n)Rq」でn軸の指令フラグ構造体を定義しています。

1. まず、軸番号の頭文字「Ax」と入力すると、Ax__と続く構造体ブロックの候補が出てきます。　ここで「↓」矢印キーで候補から該当軸をセレクト状態にして「ENTER」で確定し、「.」ドットを入力すると
2. 構造体の（該当軸内の）候補が現れます。　そのままタイプしてゆけば、どんどん絞り込んで表示が減りますから、名称を覚えるにつれて入力が楽になってゆきますね。
3. 同様に、状態フラグの入力です。
4. もちろん、普通にデバイスで入力することもできます。

• 上記の、デバイスで入力した制御文も、メニューの
  • 「検索／置換」
    • 「置換」
      • 「ラベル名に一括置換」

を実行すると、このとおりに同じ記述に変換してくれます。

先日の日記で報告したとおり、サンプルを公開しました。

• ラベルサンプルページ

　仕事が立て込んできたので、早めに片付けておきたかったので、予定より早くの公開です。

　例によってお約束ですが、これを使用した場合のいかなる不具合も筆者及び(有)モーションクリエイトは保障致しません。　各人で独自に検証のうえ、自己責任でご使用ください。

では。

アドバンスト同期制御の案件が入ってきました。　私としては使うのは初めてです。

既存の仮想モードのソフトを、このアドバンスト同期制御にコンバートするのですが、マニュアルを開いて確認しつつ、フレキシビリティが沢山詰まったこの制御をどう料理しようか、思い悩んでます。

アドバンスト同期制御では、仮想モードのような全体モード変更は不要です。

しかし元々仮想モードだったアプリケーションをこれに置き換える場合、作業性との兼ね合いが生じてくるので、すんなり外してしまって良いのかどうか悩みます。

ともあれ、これを通じてしっかり使えるようにならないといけないですな。

　→　三菱電機の説明ページ