用語集

仮想モード

以下、工事中です。。

三菱のモーションコントローラでは、「仮想モード」という特殊なモードが使えます。一言で言うと
、
　「サーボモーターを廻すためのパルス計算の連鎖機構を絵で直感的に表現したモード」

とでも言えるでしょうか。
これを使うと、相当に複雑な動きや冗長な動きを、「一見シンプル」にできる場合があります。

但し、難しさも倍増ですし制約事項も多いですから、よほど「仮想モードでないとだめだなあ」とか「これこそ仮想モードで動かすべき」という理由が無い限り、採用は見送るべきです。

• • 仮想モードのご利用は、計画的に！
    
    

マニュアル

メカ機構プログラムガイド

MelfansWebの掲載マニュアルの中から、メカ機構プログラムガイド（XCHN98X302-A(9809)ROD）をダウンロードして一読をお勧めします。　DOS・OS2時代の古い資料なので現状との相違点も多いですが、マニュアルではさっぱり分からないことが、割とまとめて書いてあるので。

リアルモードのマニュアルも必要

電源を入れたときはリアルモードであるし、原点復帰はリアルモードで行うものであるからして、リアルモードのマニュアルは必須です。　また、仮想サーボモーターを廻すときも記述法はリアルモードのサーボプログラムに準拠するので、仮想モードのマニュアルでは省略されている場合があります。

仮想モードのセオリー

全てはパルスから

外部からの２相パルス入力に同期する場合でも、内部で仮想サーボを廻してパルスを発生させる場合でも、基本は「パルス計算の連鎖」で出力を引き出します。
そのため、出力モジュールが「電子カム」以外では、モーターがJ2S→J3に変わるとモーター１回転あたりの実パルス数が変わるので、ソフトのコードも変更しないといけません。
サーボパラメータの「1回転パルス数」を変えるだけでは、仮想モード中の計算には変化ありませんので不足です。

リアルモード／仮想モード切替え

リアルモード←→仮想モード　のモード切り替えには様々な制約があるが、特に

1. 全軸停止中のこと。（Ｑモーションのリアル／仮想混在機能でリアルに割り当てた軸も、一旦停止する必要がある）
2. 全軸サーボエラーの無いこと。
   
   の２つが特に問題になるケースが多い。これらの制約条件をクリアできないなら、仮想モードの使用はまず見送るべき。

　仮想切替　を参照

メカ機構の図の過信は禁物

メカ機構の図と実際の計算が違う場合があるので、過信は禁物。　良く覚えていないが、クラッチと変速機の位置関係など、だっただろうか？

仮想モードの使い方概要

メカ機構を書く

　メカ機構を参照

仮想モードに切替える

SFCやシーケンスプログラムを書いて、仮想モードに切り替えます。
　仮想切替　を参照

仮想サーボを廻す

• 仮想サーボを廻して内部パルスを発生させるか、仮想エンコーダにパルスを入力し、クラッチがあればＯＮさせて出力モジュールまで伝達させ、モーターを廻します。
• 仮想サーボを廻すには、リアルモードと同様にサーボプログラムを書きます。　但し、プログラム編集にて予め仮想エリア用に割り当てたサーボプログラム番号を使って書く必要があります。

仮想サーボを止める

• クラッチを切るか、仮想サーボを止めるなどして、出力モジュールを停止させます。

リアルモードに戻す

運転が終了したら、必要に応じてリアルモードに戻したほうが無難です。　リアルモードへの切り替えの際にも、全軸が停止している必要があります。
なお、サーボ発生時やその他の異常処理が一つのカギになりますので、手を抜かずにソフトを組み立てましょう。