1: 2008-03-31 (月) 22:55:53 管理人  |
2: 2008-03-31 (月) 22:57:09 なーお |
| | 三菱モーションでCHGT命令でのトルク変更やサーボプログラム中／パラメータブロックでのトルク制限値指定は、一般的に言われる広義の「トルク制御」ではなく、「トルク制限」だけを行う狭義の「トルク制御」と呼ぶべきもの。 | | 三菱モーションでCHGT命令でのトルク変更やサーボプログラム中／パラメータブロックでのトルク制限値指定は、一般的に言われる広義の「トルク制御」ではなく、「トルク制限」だけを行う狭義の「トルク制御」と呼ぶべきもの。 |
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| - | 位置決め命令や、速度制御（VF/VR）にトルク制限値100%未満でクランプさせると、溜りパルスがどんどん増えていって、最後には溜りパルスエラーになる。 よって、&font(Red){巻物やローラーにこれは使えない};。 | + | 位置決め命令や、速度制御（VF/VR）にトルク制限値100%未満でクランプさせると、溜りパルスがどんどん増えていって、最後には「誤差過大」（溜りパルス過大）エラーになる。 よって、&font(Red){巻物やローラーにこれは使えない};。 |
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| | 速度制御２（VVF/VVR）は溜りパルスを無視する運転なのでトルク制限で巻物に使えるかもしれないが、当方実績なく不明。。 | | 速度制御２（VVF/VVR）は溜りパルスを無視する運転なのでトルク制限で巻物に使えるかもしれないが、当方実績なく不明。。 |
| | このバウンドを防ぐには、 | | このバウンドを防ぐには、 |
| | +位置決め位置をもっと奥深くするか、当て止め速度を遅くする。 | | +位置決め位置をもっと奥深くするか、当て止め速度を遅くする。 |
| - | +トルク制限値（定格トルクｘ○％）を大きめにできるように容量を小さくする。 | + | +トルク制限値（定格トルクｘ％）を大きめにできるように、サーボモーター容量を小さくする。 |
| - | +または、トルク制御モードを有する 用途別「Y3」OSを採用する。（裏技で位置制御も可能） | + | +または、トルク制御モードを有する 用途別「Y03」OS（カタログ外品）を採用する。（裏技で位置制御も可能） |
| | +モーションをあきらめ、AMPのトルクモードでアナログ指令で運転する。（位置制御は困難） | | +モーションをあきらめ、AMPのトルクモードでアナログ指令で運転する。（位置制御は困難） |
| | しかないでしょう。。 | | しかないでしょう。。 |
| | ***位置データの揺れ [#sfd0b2d8] | | ***位置データの揺れ [#sfd0b2d8] |
| | 三菱のSSC-Netは、AMPからの戻りデータに「実現在値」を持たず、「溜りパルス」のみ。 モーション内部で、 | | 三菱のSSC-Netは、AMPからの戻りデータに「実現在値」を持たず、「溜りパルス」のみ。 モーション内部で、 |
| - | 実現在値＝位置指令値－溜りパルス | + | 実現在値＝送り現在値（位置指令値のこと）－溜りパルス |
| | という計算で求めた値を、実現在値としているだけ。 | | という計算で求めた値を、実現在値としているだけ。 |
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| - | このため、トルク制限を行うと溜りパルスのフィードバックの遅れから、実現在地が（実際には動いていないのに）ふらつくことがある。 | + | このため、トルク制限であて止めを行うと溜りパルスのフィードバックの遅れから、実現在値が（実際には動いていないのに）ふらつくことがある。 |
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| | これもバウンド現象とは切り離せない問題かもしれない。 | | これもバウンド現象とは切り離せない問題かもしれない。 |
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| | 以上、トルク制限は要注意。。 | | 以上、トルク制限は要注意。。 |
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