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こうそくか

高速化

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(編集中)

一口で高速化と言っても、様々な切り口がある。

モーションのサーボプログラム起動後、実際に指令が動き始めるまで20?30ms程度かかる。
WAITONを使って予め始動準備を整えておけば、待ちフラグのONで即座に始動が可能。

一般的に最も効果があるのがこれで、一つの動作が完了する前に、その動作位置がある範囲内に到達したことを確認したら、次の動作を始動する方法。

便利で応用も利くが、インターロックや始動条件の整理、途中停止後の再始動など、気をつけなければいけないことが増えるので、要注意。

二点間の往復装置で、中間に待機停止位置がある場合、前方への進入条件が整えば減速停止せずに動作を繋げたい。
そんな時は、等速命令や位置追従命令を使えば、減速中でも再加速し進入させることが可能。但し、これもWAITON同様にプログラムには少々スキルが必要。

こればかりはメカの仕様や寿命との兼ね合いなので、制御ではなんともし難い。

参考文献：

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