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1: 2008-01-11 (金) 13:00:21 なーお  |
| | + | 三菱モーションコントローラのプログラムモーションSFCを使い、サーボプログラムの事前準備起動（活性化）を行う仕組みのSFCトランジション。 |
| | + | &ref(WAITON.gif); |
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| | + | **WAITON／WAITOFF機能が使えるサーボプログラム [#df89c5f3] |
| | + | WAITON/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップでは以下の命令が使用可能です。 |
| | + | --直線補間制御 |
| | + | --円弧補間制御 |
| | + | --ヘリカル補間制御 |
| | + | --速度切換え制御 |
| | + | --位置追従制御 |
| | + | --等速制御 |
| | + | --高速オシレート |
| | + | --定位置停止速度制御 |
| | + | |
| | + | **手順 [#kf08f393] |
| | + | +SFCをWAITONトランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラムを活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態 としておく。 |
| | + | この時点で、サーボプログラムは読み込まれ、 |
| | + | 「始動受付」フラグ（M2000+n)）はOnしているので注意。 |
| | + | +始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に（同一演算周期内に）位置指令値が動き始める。 |
| | + | +同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコードをプログラム中に記載していれば、Mコード値が書き換わる。 |
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| | + | 以上のような手順になる。 |
| | + | Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しではと本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。 |
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| | + | フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。 |
| | + | &ref(WAITOFF.gif); |
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