リンク元 三菱モーションコントローラのプログラムモーションSFCを使い、サーボプログラムの事前準備起動（活性化）を行う仕組みのSFCトランジション。
WAITON／WAITOFF機能が使えるサーボプログラム 
WAITON/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップでは以下の命令が使用可能です。
- 直線補間制御
- 円弧補間制御
- ヘリカル補間制御
- 速度切換え制御
- 位置追従制御
- 等速制御
- 高速オシレート
- 定位置停止速度制御
手順
- SFCをWAITONトランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラムを活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態 としておく。
- 始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に（同一演算周期内に）位置指令値が動き始める。
- 同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコードをプログラム中に記載していれば、Mコード値（D13＋20n）が書き換わる。 実際の動作開始タイミングを取りたい場合は、これらを使えばよい。
以上のような手順になる。
Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しでは本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。
フラグタイミング
WAITOFF
フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。
関連情報
WAIT-ON というのもあるが、別物。
付箋の編集
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※自分で作成した付箋のみlockできます。 - "del"を押すと、付箋をゴミ箱へ移動します。ゴミ箱の付箋は"recover"で元に戻せます。
ゴミ箱の付箋で"del"を押すと、付箋を完全に削除します。
※自分で作成した付箋のみdelできます。
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WAITON_Mcode.gif
WAITOFF.gif
WAITON.gif
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初版日時: 2008-01-11 (金) 13:00:21
最終更新: 2008-01-12 (土) 01:53:15 (JST) (2036d) by 管理人
