公開Data集/用語集/inc/サーボPGM/WAITONWAITON／WAITOFF機能が使えるサーボプログラム

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　三菱モーション^[2]コントローラのプログラム^[3]モーションSFC^[4]を使い、サーボプログラム^[5]の事前準備起動（活性化）を行う仕組みのSFCトランジション。

WAITON^[6]/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップ^[8]では以下の命令が使用可能です。

SFCをWAITON^[6]トランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラム^[5]を活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態　　としておく。　
```
この時点で、サーボプログラム^[5]は読み込まれ、
「始動受付^[10]」フラグ（M2000+n)）はOnしているので注意。
```
始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に（同一演算周期^[11]内に）位置指令値が動き始める。
同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコード^[12]をプログラム^[3]中に記載していれば、Mコード^[12]値（D13＋20n）が書き換わる。　実際の動作開始タイミングを取りたい場合は、これらを使えばよい。

　以上のような手順になる。
　Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク^[13]」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しでは本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。

　フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。

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(This host) = http://motioncafe.naaon.com

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^{(This host)}/modules/xwords/entry.php?%E4%B8%89%E8%8F%B1%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%B7%E3%83%A7%E3%83%B3
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