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WAITON／WAITOFF機能が使えるサーボプログラム

WAITON/WAITOFFと組み合わせて使用するモーション制御ステップでは以下の命令が使用可能です。

• • 直線補間制御
  • 円弧補間制御
  • ヘリカル補間制御
  • 速度切換え制御
  • 位置追従制御
  • 等速制御
  • 高速オシレート
  • 定位置停止速度制御

手順

1. SFCをWAITONトランジション部分まで歩進させて予めサーボプログラムを活性状態としておき、Bitフラグ一つのOn待ち状態　　としておく。　

   この時点で、サーボプログラムは読み込まれ、
   「始動受付」フラグ（M2000+n)）はOnしているので注意。

2. 始動させる条件が揃ったら、On待ちフラグをOnさせると、即座に（同一演算周期内に）位置指令値が動き始める。
3. 同時に、「位置決始動中」(M2400+20(n-1))フラグもOnし、Mコードをプログラム中に記載していれば、Mコード値（D13＋20n）が書き換わる。　実際の動作開始タイミングを取りたい場合は、これらを使えばよい。

　以上のような手順になる。
　Wait-OnフラグをOnする側のSFCは、「イベントタスク」や「リミットスイッチ出力」とするなどの工夫無しでは本当の高速起動にはならないなので、プログラミングにはある程度のスキルが必要。

フラグタイミング

WAITOFF

　フラグのOff待ちで使う場合は、WAITOFFを使う。

関連情報

　WAIT-ON　というのもあるが、別物。

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