用語集

軸現在値を変更する命令。実行のための条件は
・PCPU準備完了であること
・軸が停止していること
・サーボレディであること
・サーボエラーでないこと

1. シーケンサCPUから軸の現在値を変更する命令。
　下の例は、サーボモータ1軸の現在値を100に変更する例。
　完了デバイス付きの場合、
　正常終了でM0が1スキャンON、
　異常終了でM1もONし、
　完了ステータスがD0に格納される。
　[S.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0]　：QnUD以外・毎スキャン
　[SP.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0]　：QnUD以外・立ち上がり

　[D.CHGA H3E1 "J1" K100]　　　　：QnUD(H)・毎スキャン
　[D.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0]　：QnUD(H)・毎スキャン・完了デバイス付き
　[DP.CHGA H3E1 "J1" K100]　　　　：QnUD(H)・立ち上がり
　[DP.CHGA H3E1 "J1" K100 M0 D0]　：QnUD(H)・立ち上がり・完了デバイス付き
　
　※　サーボモーター・仮想サーボモーターの現在値変更は（"Jn"）
　　　仮想エンコーダ軸の現在値変更は（"En"）、
　　　カム軸の現在値変更は（"Cn"）を指定する。

2. サーボプログラム(K)で、停止中の軸の現在値を変更する命令。
　※　仮想サーボモーターの現在値変更の場合は「仮想モードプログラムNo.の範囲」を使用すること。
　※　サーボモーターの現在値変更の場合は「リアルモードプログラムNo.の範囲」を使用すること。
　※　リアルモード中は仮想サーボモーターの現在値変更はできない。
　　　仮想モード中は出力軸サーボモーターの現在値変更はできない。
　※　リアルモードと仮想モードの切替中には使用できない。

　　　仮想エンコーダ軸の現在値変更はCHGA-E、
　　　カム軸の現在値変更はCHGA-C命令を使用する。