ここで言うステップは、「モーションSFC」プログラムの計算内容やサーボ実行などを行う、プログラム要素（箱）を言います。
ステップには、 ・「モーション制御ステップ」 （K箱） 別名「サーボプログラム」 ・「演算制御ステップ」 （F箱/FS箱） ・「サブルーチン呼出」／「サブルーチン起動」ステップ （CALL） ・「クリアステップ」 （CLEAR）
などがあります。
ステップと対になる要素として、移行条件を記述する「トランジション」があります。
