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公開Data集​/用語集​/inc​/一般​/トルク制限 :: Motion cafe

xpwiki:公開Data集/用語集/inc/一般/トルク制限
ページ内コンテンツ[1]
    • トルク制限
    • 三菱のトルク制限の落とし穴
      • バウンド現象
      • 戻すとき
      • 位置データの揺れ

トルク制限 anchor.png[2]

三菱モーション[3]でCHGT[4]命令でのトルク変更やサーボプログラム[5]中／パラメータブロック[6]でのトルク制限値指定は、一般的に言われる広義の「トルク制御」ではなく、「トルク制限」だけを行う狭義の「トルク制御」と呼ぶべきもの。

位置決め[7]命令や、速度制御（VF/VR）にトルク制限値100%未満でクランプさせると、溜りパルス[8]がどんどん増えていって、最後には「誤差過大」（溜りパルス[8]過大）エラーになる。　よって、巻物やローラーにこれは使えない。

速度制御２（VVF/VVR）は溜りパルス[8]を無視する運転なのでトルク制限で巻物に使えそうな気がする（？当方実績なく不明）。
仮想モード[9]で出力モジュールに「ローラー」を選べばどうなのか、これも当方実績なし。たぶんだめでしょう。

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三菱のトルク制限の落とし穴 anchor.png[10]

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バウンド現象 anchor.png[11]

これは意外と知られていないが、「モデル適応制御」という制御を行っているためか、小さめのトルク制限値にて位置決め[7]位置の直前で早い速度で当て止めすると、バウンドすることがある。　物の反動で跳ね返るのではなく、制御が振動する。

このバウンドを防ぐには、

  1. 位置決め[7]位置をもっと奥深くするか、当て止め速度を遅くする。
  2. トルク制限値（定格トルクｘ％）を大きめにできるように、サーボモーター[12]容量を小さくする。
  3. または、トルク制御モードを有する　用途別「Y03」OS（カタログ外品）を採用する。（裏技で位置制御も可能）
  4. モーション[13]をあきらめ、AMPのトルクモードでアナログ指令で運転する。（位置制御は困難）
    しかないでしょう。。
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戻すとき anchor.png[14]

  1. 位置決め[7]による当て止めなど、溜りパルス[8]が残っている状態では動作が完了しておらず、次の位置決め[7]が開始できない場合があった。　一旦「停止」をかければ戻せたか、、サーボオフが必要だったか。
  2. 戻し速度を、押し当て時の速度より速い速度で行うと、振動することがあった。
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位置データの揺れ anchor.png[15]

三菱のSSC-Netは、AMPからの戻りデータに「実現在値[16]」を持たず、「溜りパルス[8]」のみ。　モーション[13]内部で、

実現在値[16]＝送り現在値[17]－溜りパルス[8]

という計算で求めた値を、実現在値[16]としているだけ。

このため、トルク制限であて止めを行うと溜りパルス[8]のフィードバックの遅れから、実現在値[16]が（実際には動いていないのに）ふらつくことがある。

これもバウンド現象とは切り離せない問題かもしれない。

以上、トルク制限は要注意。。

Last-modified: 2008-04-02 (水) 15:06:33 (JST) (1724d) by 管理人
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