用語集
とるくせいげん
トルク制限
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トルク制限
三菱モーションでCHGT命令でのトルク変更やサーボプログラム中/パラメータブロックでのトルク制限値指定は、一般的に言われる広義の「トルク制御」ではなく、「トルク制限」だけを行う狭義の「トルク制御」と呼ぶべきもの。
位置決め命令や、速度制御(VF/VR)にトルク制限値100%未満でクランプさせると、溜りパルスがどんどん増えていって、最後には「誤差過大」(溜りパルス過大)エラーになる。 よって、巻物やローラーにこれは使えない。
速度制御2(VVF/VVR)は溜りパルスを無視する運転なのでトルク制限で巻物に使えそうな気がする(?当方実績なく不明)。
仮想モードで出力モジュールに「ローラー」を選べばどうなのか、これも当方実績なし。たぶんだめでしょう。
三菱のトルク制限の落とし穴
バウンド現象
これは意外と知られていないが、「モデル適応制御」という制御を行っているためか、小さめのトルク制限値にて位置決め位置の直前で早い速度で当て止めすると、バウンドすることがある。 物の反動で跳ね返るのではなく、制御が振動する。
このバウンドを防ぐには、
実体ファイル:公開Data集/用語集/inc/一般/トルク制限
関連用語:「トルク制御」「CHGT」
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投稿者:なーお 投稿日:2008年3月31日() 閲覧回数:5291