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仮想モード[1] 
[2]
以下、工事中です。。
- 仮想モード
- マニュアル
- メカ機構プログラムガイド
- リアルモードのマニュアルも必要
- 仮想モードのセオリー
- 全てはパルスから
- リアルモード／仮想モード切替え
- メカ機構の図の過信は禁物
- 仮想モードの使い方概要
- メカ機構を書く
- 仮想モードに切替える
- 仮想サーボを廻す
- 仮想サーボを止める
- リアルモードに戻す
- マニュアル
三菱のモーション[4]コントローラでは、「仮想モード[1]」という特殊なモードが使えます。一言で言うと
、
「サーボモーター[5]を廻すためのパルス計算の連鎖機構を絵で直感的に表現したモード」
とでも言えるでしょうか。
これを使うと、相当に複雑な動きや冗長な動きを、「一見シンプル」にできる場合があります。
但し、難しさも倍増ですし制約事項も多いですから、よほど「仮想モード[1]でないとだめだなあ」とか「これこそ仮想モード[1]で動かすべき」という理由が無い限り、採用は見送るべきです。
- 仮想モード[1]のご利用は、計画的に！
- 仮想モード[1]のご利用は、計画的に！
マニュアル [6]
メカ機構[7]プログラム[8]ガイド [9]
MelfansWeb
[10]の掲載マニュアルの中から、メカ機構[7]プログラム[8]ガイド（XCHN98X302-A(9809)ROD）をダウンロードして一読をお勧めします。 DOS・OS2時代の古い資料なので現状との相違点も多いですが、マニュアルではさっぱり分からないことが、割とまとめて書いてあるので。
リアルモード[11]のマニュアルも必要 [12]
電源を入れたときはリアルモード[11]であるし、原点復帰はリアルモード[11]で行うものであるからして、リアルモード[11]のマニュアルは必須です。 また、仮想サーボモーター[5]を廻すときも記述法はリアルモード[11]のサーボプログラム[13]に準拠するので、仮想モード[1]のマニュアルでは省略されている場合があります。
全てはパルスから [15]
外部からの２相パルス入力に同期する場合でも、内部で仮想サーボを廻してパルスを発生させる場合でも、基本は「パルス計算の連鎖」で出力を引き出します。
そのため、出力モジュールが「電子カム」以外では、モーターがJ2S→J3に変わるとモーター１回転あたりの実パルス数が変わるので、ソフトのコードも変更しないといけません。
サーボパラメータの「1回転パルス数」を変えるだけでは、仮想モード[1]中の計算には変化ありませんので不足です。
リアルモード[11]／仮想モード[1]切替え [16]
リアルモード[11]←→仮想モード[1] のモード切り替えには様々な制約があるが、特に
- 全軸停止中のこと。（Ｑモーション[4]のリアル／仮想混在機能でリアルに割り当てた軸も、一旦停止する必要がある）
- 全軸サーボエラーの無いこと。
の２つが特に問題になるケースが多い。これらの制約条件をクリアできないなら、仮想モード[1]の使用はまず見送るべき。
仮想切替[17] を参照
仮想サーボを廻す [22]
- 仮想サーボを廻して内部パルスを発生させるか、仮想エンコーダにパルスを入力し、クラッチがあればＯＮさせて出力モジュールまで伝達させ、モーターを廻します。
- 仮想サーボを廻すには、リアルモード[11]と同様にサーボプログラム[13]を書きます。 但し、プログラム[8]編集にて予め仮想エリア用に割り当てたサーボプログラム[13]番号を使って書く必要があります。
リアルモード[11]に戻す [24]
運転が終了したら、必要に応じてリアルモード[11]に戻したほうが無難です。 リアルモード[11]への切り替えの際にも、全軸が停止している必要があります。
なお、サーボ発生時やその他の異常処理が一つのカギになりますので、手を抜かずにソフトを組み立てましょう。
Links list
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- (This host)/modules/xpwiki/309.html#kdc267b1
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- (This host)/modules/xpwiki/309.html#h3a78202
- (This host)/modules/xwords/entry.php?%E3%83%A1%E3%82%AB%E6%A9%9F%E6%A7%8B
- (This host)/modules/xwords/entry.php?%E3%83%97%E3%83%AD%E3%82%B0%E3%83%A9%E3%83%A0
- (This host)/modules/xpwiki/309.html#f6451e93
- (This host)/modules/xpwiki/?cmd=edit&page=MelfansWeb&refer=%E5%85%AC%E9%96%8BData%E9%9B%86%2F%E7%94%A8%E8%AA%9E%E9%9B%86%2Finc%2F%E4%BB%AE%E6%83%B3%2F%E4%BB%AE%E6%83%B3%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%83%89
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